以下文章出自雜誌Robotics World
模擬/離線教導

DaimlerChrysler公司的JR計劃 – 在SHAP的Robot Swap”

去年，參加在Sterling Heights Assembly Plant (SHAP) 舉辦的JR計劃，DaimlerChrysler公司的先進生產工程(Advance Manufacturing Engineering)團隊促使AMT和Dynalog加入了兩種型式的機器人程式轉移:

• Robot Swap(機器人交換):工廠中現存量產機器人的程式移轉至新安裝的機器人。
• Robot Cell Cloning(機器人元件複製):工廠中現存量產機器人的程式在並行生產線之間的轉移。

Robot Swap和Robot Cell Cloning的任務會一直在排程中，並且利用週末停機時執行這些任務，將生產時中斷的機率降至最低。因此，如果我們把時間花在移除現有的機器人，再加上委託製作新機器人所需的時間，將剩餘很少的時間來編寫新機器人的程式，然而我們還必須維持現有的生產週期時間！

在底特律的1999 NASCAPE討論會中，當DaimlerChrysler公司先進生產工程的Dennis Archer聲明:「我們知道離線教導的定義在我們工業上各有差異，而我們的定義相當簡單:不用教導盒(teach pendant)『修改』。SHAP的狀況，如其他量產中的工廠一樣，需要我們維持生產的週期時間在完全最小的狀態。校正過程的速度與精確是我們成功的重要因素，因為我們 Robot Swap的特殊狀況(在不同供應商生產的機器人之間的轉換)，所以我們必須藉由我們過去的經驗、以及DaimlerChrysler和AMT使用西門子ROBCAD軟體和Dynalog的DynaCal™系統完成眾多『新』、『舊』之機器人的離線教導經驗，來將我們的風險降至最低。」

交換和複製過程的介紹

SHAP的交換(SWAP)計劃需要的，不僅僅是為「新」機器人下載模擬產生的機器人程式，這項計劃還需要一個「上傳」現有「舊」機器人之量產機器人程式到模擬環境的方法。為了產生一個驅動「新」機器人的程式，在模擬環境中，可以插入「新」機器人來取代舊機器人。
當然，因為兩個不同的機器人製造商所建造的機器人不同，為確保新的機器人可以在現有生產線和新的生產線下，都可以執行量產程式，所以一個語言翻譯器是必要的。因此，Dennis Archer在模擬的環境下創造了一個語言翻譯器，用來將機器人量產的程式從舊機器人的語言轉換為新機器人可讀取的語言。

過程說明

• 用DynaCal系統校正「舊」機器人元件(包括機器人、末梢執行器、固定器)。
• ‘用DynaCal系統「逆向」過濾量產機器人程式，並上傳到ROBCAD環境。
• 在ROBCAD環境中以「新」機器人模型替換「舊」機器人模型。
• 用DynaCal系統校正「新」機器人元件。
• 從ROBCAD系統下載量產機器人程式，並用DynaCal系統「 正向」過濾。
• 在「新」機器人上實行量產機器人程式。

ROBCAD節省時間和金錢

50架以上的機器人以離線教導的方式編輯程式，在廠裡機器人程式編寫的時間減少了80%以上，Robot Swap在2.5個小時內完成(包括所有機器人元件校正)，Robot Cell Cloning在30分鐘內完成。在並行的生產線上只需維護一個量產的機器人程式。

[註1] http://www.appliedmfg.com/

- 新聞稿有效日期，至2009/04/17為止

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